起兵勤王是指王位传承问题上爆发的战争，历史上至少发生过7次。其中，代表性事件是明朝中期的起兵向东林党进言，以及清朝中期的起兵讨伐叛变的三藩。
在明代中期，“东林党”集团掌握朝廷大权，朝廷国家政策的制定和执行都掌握在他们的手中。东林党篡夺皇权、专政残暴，导致社会动荡，民不聊生。最后在“八大案”事件后，著名的思想家和忠臣文天祥就率领义军，开展了一次起兵勤王，打败了东林党。
在清代中期，由于清政府忽视对藏区的治理，其导致了三藩起义的发生。三藩起义后，一些各族人民亦发动了起兵勤王，加入起义，以期跟清王朝斗争到底，最终策动的这次起义，也是清朝后期有影响的事件之一。